1. Hydraulikäyttöinen tyyppi: Hydraulikäyttöiset robottivarret koostuvat tyypillisesti käyttöjärjestelmästä, joka koostuu hydraulisista toimilaitteista (eri sylintereistä, hydraulimoottoreista), servoventtiileistä, öljypumpuista ja öljysäiliöistä. Toimilaitteet suorittavat sitten työn. Niillä on yleensä suuri nostokapasiteetti (jopa useita satoja kilogrammoja tai enemmän). Niiden ominaisuuksia ovat kompakti rakenne, tasainen toiminta, iskun- ja tärinänkestävyys sekä hyvä räjähdyssuojaus{4}}. Hydrauliset komponentit vaativat kuitenkin suurta valmistustarkkuutta ja tiivistyskykyä; muuten öljyvuodot saastuttavat ympäristöä.
2. Pneumaattinen käyttötyyppi: Käyttöjärjestelmä koostuu tyypillisesti sylintereistä, venttiileistä, ilmasäiliöistä ja ilmakompressoreista. Sen ominaisuuksia ovat kätevä ilmansyöttö, nopea toiminta, yksinkertainen rakenne, alhaisemmat kustannukset ja helppo huolto. Nopeuden säätö on kuitenkin vaikeaa, eikä ilmanpaine voi olla liian korkea, mikä heikentää nostokykyä.
3. Sähkökäyttöinen tyyppi: Sähkökäyttö on yleisimmin käytetty käyttötapa robottikäsivarsille. Sen ominaisuuksia ovat kätevä virtalähde, nopea vaste, suuri käyttövoima (niveltyypit voivat nostaa jopa 400 kg), kätevä signaalintunnistus, siirto ja käsittely sekä kyky käyttää erilaisia joustavia ohjausjärjestelmiä. Käyttömoottorissa käytetään yleensä askelmoottoria, ja DC-servomoottorit (AC) ovat ensisijainen käyttötapa. Moottorin suuren nopeuden vuoksi tarvitaan yleensä alennusmekanismi (kuten harmoninen käyttö, RV-sykloidinen tappipyöräkäyttö, hammaspyöräkäyttö, ruuviveto ja moni{5}}tankomekanismi). Jotkut robottikäsivarret ovat alkaneet käyttää suuri-vääntömomenttia, matalanopeuksisia{8}}moottoreita ilman alennusmekanismeja suorakäyttöön (DD), mikä yksinkertaistaa mekanismia ja parantaa ohjaustarkkuutta.
4. Mekaaninen käyttötyyppi: Mekaanisia käyttöjä käytetään vain tilanteissa, joissa toiminta on kiinteä. Cam-linkitysmekanismia käytetään yleensä määritetyn toiminnon saavuttamiseen. Sen ominaisuuksia ovat luotettava toiminta, suuri käyttönopeus ja alhainen hinta, mutta sitä ei ole helppo säätää.
